控制點（靈視 P1）
適用設備：靈視 P1 (PortalCam)
什麼是控制點
控制點（Control Points）是靈視 P1 為支援多地圖融合而新增的核心功能，主要用於增強多段地圖之間的空間一致性，提高融合重建的穩定性和精度。
控制點適用於以下三種融合場景：
| 融合場景 | 控制點作用 |
|---|---|
| 地圖融合 | 多段地面掃描數據的空間對齊 |
| 空地融合 | 地面數據與無人機數據的空間對齊 |
| 高清補拍 | 補拍影像與原始掃描數據的空間對齊 |
放置設備
當採集中需要新增控制點時：
- 打開 PortalCam 三腳架，將設備穩定放置在待增加控制點的位置
- 控制點應盡可能位於光照良好、紋理清晰、無遮擋的開放區域
- 放置設備後，建議操作者沿控制點區域繞行一圈，確保控制點周圍環境得到 360° 覆蓋，可顯著提升融合演算法的穩定性
共享控制點的位置精度
若多個地圖之間需要共享控制點（用於地圖融合），只需保證控制點位置大致一致即可：
| 參數 | 容差 |
|---|---|
| 距離差 | < 0.5 m |
| 方向差 | ± 20° |
| 高度差 | 約 10 cm |
不同融合場景的控制點佈置
地圖融合
| 要求 | 說明 |
|---|---|
| 數量 | ≥ 3 個 |
| 分佈 | 呈 L 形分佈 |
| 間距 | 相互間距離 ≥ 10 m |
| 命名 | 各地圖之間同名控制點名稱必須一致 |
地圖融合控制點分佈（L形，≥3個，間距≥10m）
空地融合
- 控制點應設置在無人機起飛點
- PortalCam 的朝向需與無人機鏡頭方向一致
- 無人機起飛數據需放置於同一目錄
空地融合控制點分佈（設置在無人機起飛點）
數據目錄結構示例：
default_2025-11-02-142755/ # PortalCam 項目文件
├─ project_data/
│ ├─ log/ # 日誌
│ ├─ model/ # potree 模型文件
│ ├─ photo/ # 控制點對應的相機照片
│ ├─ control_points.csv # 控制點信息
│ ├─ gnss.csv
│ ├─ poses.csv
│ └─ preview_photo.jpg
└─ 2025-11-02-142755.xbin
Drone/ # 無人機照片文件
├─ DJI_202503191521_001/ # 航拍照片文件夾
│ ├─ image1/
│ ├─ image2/
│ └─ ...
├─ DJI_Link_1/ # 起降點垂直起降照片文件夾
│ ├─ image1/
│ ├─ image2/
│ └─ ...
└─ ...
高清補拍
- 控制點應位於補拍區域並朝向待補拍方向
- 高清補拍的第一幀採集應從控制點正上方開始
- 對應補拍數據同樣需放於單一目錄
高清補拍控制點分佈（位於補拍區域，朝向目標）
新增控制點操作
- 將設備穩定放置後，打開 LCC Scan App 的採集介面
- 選擇「新增控制點」功能
- 設置控制點屬性：
| 屬性 | 說明 |
|---|---|
| 控制點編號 | 系統自動生成，唯一不可重複 |
| 控制點類型 | 地圖融合控制點 / 空地融合控制點 / 高清補拍控制點 |
| 控制點名稱 | 用戶自定義，用於區分不同地圖中的同名點 |
- 根據實際場景選擇對應的控制點類型
- 創建完成後，系統同步記錄位置、方向等資訊
⚠️ 注意：添加控制點 5 秒內請勿斷電，避免控制點文件缺失。
注意事項
- 確保控制點視野範圍內無遮擋
- 避免強光直射控制點位置，以減少定位誤差
- 放置後沿控制點繞行一圈（360° 覆蓋）
- 同名控制點在不同地圖中的位置和朝向應大致一致