通用采集原则

无论使用哪种设备，以下原则始终适用：

视差覆盖（Parallax）

3DGS 重建依赖从不同角度观察同一点来三角化其空间位置。关键要求：

多角度覆盖：同一区域至少从 3 个不同角度拍摄
相邻帧重叠率：保持 60%–80% 的画面重叠
高低角度变化：引入俯仰变化（高位、平视、低位）
避免对称路径：非对称运动有助于消除重建歧义

视差原理动画

运动规范

✅ 推荐	❌ 避免
匀速缓慢移动（0.5–1 m/s）	快速移动（>2 m/s）
始终保持相机移动	原地旋转（纯 pan/tilt）
连续不间断采集	频繁暂停/启停
横向平移 + 前后移动	仅直线前进
蛇形走位覆盖区域	单一直线穿过

核心原则：不要在原地旋转相机。纯旋转无法产生视差，会导致重建失败。始终在移动中改变视角。长时间静置同样不会提升效果。

正确运动路径 vs 错误运动路径

蛇形走位

用蛇形（之字形）路径替代单一直线走位。只要采集区域不是极其狭窄的走廊，都应使用蛇形路径以获得更充分的多视角覆盖。

蛇形走位 vs 直线走位对比（俯视图）

移速分场景

通常移动速度建议不超过 1 m/s（PortalCam 建议不超过 0.5 m/s）。以下场景应进一步降速至 0.3 m/s：

室内空间、走廊，或采集目标距镜头较近时
光照条件较差的昏暗区域
进出房间门口、室内外过渡区域
转弯、过拐角等涉及旋转的操作时
自动感应灯、窗户区域等光线突变区域

饱和式采集

对于遮挡较多的场景，或清晰度优先的场景，可以考虑饱和式采集：

在场景中尽量走出各种不同的路线
调整扫描仪高度，从不同视角重复扫描同一位置，确保数据充分重叠和完整覆盖（视线差不超过 ±40°）
同一位置静置不会改善重建效果——始终保持移动

回环（Loop Closure）

回环是提升大场景重建稳定性的关键手段。在覆盖采集区域的基础上，应适当安排回环路径。

什么是有效回环

回到先前采集过的相似位置，且具有相似的镜头朝向——视线方向差异不超过 ±40°。

满足以上条件时，算法才能成功识别回环并进行全局优化。

有效回环：相似位置 + 视线差 ≤ ±40°

回环安排原则

首尾回环：条件允许时，采集的起点和终点应在同一位置形成闭环
中途回环：以下情形中，建议在采集中途安排至少一次回环：
- 无法实现首尾回环时
- 采集较大规模场景时
- 场景中有较多遮挡、狭窄结构时

回环路径安排：首尾回环与中途回环

K2 采集大场景时，应保证每 500m 内至少存在一处轨迹重叠，以避免重建分层。若场景限制无法实现，建议使用 RTK 或在超过 500m 处提供相对控制点。

相机朝向

俯仰角限制

拍摄过程中，设备的俯仰角应保持在 -60° ~ +60° 以内。避免设备正面完全朝上或完全朝下。

设备俯仰角范围（-60° ~ +60°）

根据关注对象调整朝向

确保重点关注对象有足够详实的图像数据，同时兼顾整体场景：

关注对象	朝向策略
天花板管道	提供一定仰角，确保镜头覆盖顶部管线
文字/铭牌	镜头朝向并靠近文字，缓慢 S 形移动
雕塑/物件	镜头朝向物件进行环绕拍摄
地面细节	俯视角度覆盖地面纹理

提供俯仰角，关注天花板

缓慢S形扫描，关注文字细节

环绕扫描，关注特定物件

当不确定关注对象时，饱和式采集（多路线、多角度）往往是最有效的策略。

初始化位置

对于无 RTK 采集的情形，重建后的渲染场景将以初始化位置（设备开启扫描的地点）作为渲染相机的初始视角。因此：

初始化地点应选择主要展示的场景区域
初始化地点周边应详细采集，确保主场景各视角清晰无模糊
对于 PortalCam，初始化时应保证设备前视区域状态良好，避免面向人群、车流等高动态区域

使用 RTK 时，渲染相机初始位置为第一个有效 RTK 定位点。

光照要求

条件	建议
室内	开启所有固定灯光，拉开窗帘，避免使用闪光灯
室外	阴天最佳；晴天避免正午强烈阴影
曝光	尽量锁定曝光和白平衡（手动模式）
光照不足	务必降低移动速度至 0.3 m/s，并增加视角覆盖
避免	逆光、镜头眩光、剧烈明暗变化

3DGS 假设场景是静态的。移动的阴影、闪烁的灯光都会产生伪影。

多段融合的光照一致性

进行地图融合、空地融合或高清补拍时，不同段数据的光照应尽量保持一致：

所有数据段的采集应尽量在 2 小时内 完成
避免跨早晚或跨晴阴天等剧烈光照变化条件下拼接
时间间隔较长的多段数据拼接时，应优先选择纹理清晰、光照稳定的区域作为重叠区

场景准备

移除或固定所有可能移动的物体（人、宠物、风中的窗帘）
关闭电风扇、空调出风口附近的轻质物品
确保地面干净，无大面积反光积水
玻璃/镜面区域：尽量避开或遮挡（3DGS 对镜面反射处理有限）