Zalecenia dotyczące planowania trasy dla typowych scen

Różne sceny mają różne wymagania dotyczące trasy. Ten rozdział zawiera zalecenia dotyczące planowania trasy dla typowych scen zewnętrznych i wewnętrznych.

Ogólne zasady trasy

1. Zapewnij podczas skanowania możliwie bogaty zestaw obserwacji.
2. Unikaj ciągłego skanowania wyłącznie nowych obszarów; w odpowiednich miejscach przejdź kilka domknięć pętli.
3. Minimalizuj wpływ poruszających się obiektów.

Sceny zewnętrzne

Typowe sceny: parki, kampusy, zespoły budynków itp.

Sceny bogate w teksturę

• Gdy tekstura i informacje tekstowe są obfite, skieruj przednią kamerę w stronę obszaru skanowania i skanuj ruchem góra-dół w kształcie litery „U”. Zalecana prędkość skanowania sceny ≤ 1,0 m/s, prędkość skanowania HD ≤ 0,5 m/s, przy zachowaniu około 0,5–1 m od celu.
• Oznaczenia naziemne: przechyl urządzenie w dół pod niewielkim kątem (mniej niż 30°) do skanowania HD.

Sceny wewnętrzne

Na przykładzie typowego biura.

Planowanie trasy

1. Podobnie jak w przypadku wielopoziomowego parkingu wewnętrznego, skanuj od góry do dołu wzdłuż ścieżki wężowej.
2. Zastosuj tę samą metodę oznaczania punktów kontrolnych co w scenie parkingu, wybierając punkty kontrolne o współrzędnych bezwzględnych oraz kluczowe obszary.

Wchodzenie i wychodzenie przez drzwi

• Błędny przykład: wejście na wprost powoduje, że laserowe chmury punktów wewnątrz i na zewnątrz tracą wspólne pole widzenia i obiekty odniesienia, przez co dane się przekrzywiają.
• Poprawny przykład: wejdź bokiem, tak aby laserowa chmura punktów wewnątrz oraz obszar skanowania sprzed wejścia miały wspólne pole widzenia, lepiej łącząc dane wewnętrzne i zewnętrzne.

Pokonywanie zakrętów

• Błędny przykład: idąc prosto przed siebie, tracisz pole widzenia ściany w lewym dolnym rogu, przez co laserowa chmura punktów zostaje bez obiektów odniesienia i jest podatna na niedokładność.
• Poprawny przykład: na zakręcie obróć ciało pod kątem, tak aby laser skanował jednocześnie zarówno ścianę w lewym dolnym rogu, jak i zarys po prawej stronie, lepiej łącząc dane.

Wchodzenie i wychodzenie z wąskich przestrzeni

Wychodząc po skanowaniu wąskiej przestrzeni, sprawdź, czy podczas skanowania było wystarczająco dużo obiektów odniesienia i czy cechy strukturalne są wyraźne. Jeśli żaden z tych warunków nie jest spełniony, przy wychodzeniu w miarę możliwości skieruj pole widzenia na obszary o dobrych cechach strukturalnych i unikaj dużych zmian widoku.

• Błędny przykład: obrócenie się bezpośrednio w celu wyjścia powoduje brak obiektów odniesienia i niewystarczające ograniczenia cech strukturalnych.
• Poprawny przykład: wycofaj się tyłem lub wyjdź bokiem.

Sufit i podłoże

W wąskich obszarach, ze względu na ograniczenia FOV LiDAR, odpowiednio przechyl urządzenie (< 30°).

W ograniczonych scenach możesz powoli przechylić urządzenie (> 30° i < 60°, przez nie dłużej niż 30 sekund), pozostając względnie nieruchomo, aby uzupełnić skanowanie podłoża lub sufitu.