Consigli di pianificazione dei percorsi per scene tipiche

Ogni scena ha requisiti di percorso diversi. Questo capitolo offre consigli di pianificazione dei percorsi per scene tipiche esterne e interne.

Principi generali del percorso di acquisizione

1. Assicura il maggior numero possibile di osservazioni durante la scansione.
2. Evita di scansionare sempre solo aree nuove; percorri anelli di chiusura (loop closure) quando opportuno.
3. Riduci al minimo l'influenza degli oggetti in movimento.

Scene esterne

Scene tipiche: parchi, complessi industriali, gruppi di edifici, ecc.

Scene ricche di texture

• Quando texture e informazioni testuali sono abbondanti, orienta la fotocamera frontale verso l'area di scansione e scansiona con un movimento a «U» dall'alto verso il basso. Consigliato: velocità di scansione della scena ≤ 1,0 m/s, velocità di scansione HD ≤ 0,5 m/s, mantenendo una distanza di circa 0,5–1 m dall'oggetto.
• Segni a terra: inclina il dispositivo verso il basso di un piccolo angolo (meno di 30°) per una scansione HD.

Scene interne

Prendendo come esempio un ufficio comune.

Pianificazione del percorso

1. Come in un parcheggio interno a più piani, si consiglia di scansionare dall'alto verso il basso a zigzag.
2. La marcatura dei punti di controllo è uguale a quella della scena del parcheggio: scegli punti di controllo con coordinate assolute e aree chiave.

Entrare e uscire dalle porte

• Esempio errato: entrare frontalmente fa perdere alle nuvole di punti laser interne ed esterne il campo visivo comune e gli oggetti di riferimento, causando dati distorti.
• Esempio corretto: entrare di lato, così che la nuvola di punti laser interna e l'area scansionata prima di entrare mantengano un campo visivo comune, collegando meglio i dati interni ed esterni.

Affrontare gli angoli

• Esempio errato: camminare dritti fa perdere il campo visivo della parete in basso a sinistra; la nuvola di punti laser resta senza riferimenti e diventa facilmente imprecisa.
• Esempio corretto: quando giri, inclina il corpo di un angolo affinché il laser scansioni contemporaneamente la parete in basso a sinistra e il profilo a destra, collegando meglio i dati.

Entrare e uscire da spazi stretti

Quando esci dopo aver scansionato uno spazio stretto, verifica se durante la scansione c'erano sufficienti oggetti di riferimento e se le caratteristiche strutturali sono chiare. Se queste due condizioni non sono soddisfatte, in uscita orienta il campo visivo, per quanto possibile, verso aree con buone caratteristiche strutturali ed evita cambi di angolo troppo ampi.

• Esempio errato: girarsi direttamente per uscire causa mancanza di oggetti di riferimento e vincoli strutturali insufficienti.
• Esempio corretto: uscire all'indietro o di lato.

Soffitto e pavimento

In aree strette, a causa della limitazione del FOV del LiDAR, è necessario inclinare adeguatamente il dispositivo (< 30°).

In scene con condizioni limitate, puoi inclinare lentamente il dispositivo in uno stato relativamente fermo (> 30° e < 60°, non oltre 30 secondi) per integrare la scansione del pavimento o del soffitto.