實時測量功能
在 RTK 信號丟失的場景（下穿通道、高架橋下、建築物內），通過 SLAM 建圖結合實時 RTK 融合，可在 RTK 未鎖定時獲得絕對座標。RTK 斷開後 50 m 內，L2 Pro 可滿足水平與垂直精度 <= 5 cm；100 m 內，可滿足水平與垂直精度 <= 10 cm。
適用場景的前提條件
- 固件版本 2.3.0 或以上。
- RTK 已連接。
- RTK 源橢球為 WGS84 或 CGCS2000。
- 設備初始化後，在 RTK 處於固定解狀態下，行走一段 10 m × 10 m 的 L 形路線。
- 該路線必須有良好的 RTK 信號並保持固定解，覆蓋整個測區的三條邊。
- RTK 斷開不得超過 100 m。
- 必須符合設備的採集規範。
實際示例
1. 採集示例圖示：
綠色為 RTK 固定解的路線，紅色為 RTK 未鎖定狀態。如果測量點與 RTK 狀態發生變化的位置之間的行走距離在 50 m 以內，測量點的絕對座標精度可保持在 5 cm 以內。如果測量點與 RTK 狀態發生變化的位置之間的行走路徑距離在 100 m 以內，測量點的絕對座標精度可保持在 10 cm 以內。
2. 結果文件
在 LixelGO 的設備頁面，進入點雲數據可查看歷史項目。點擊右上角的「 ... 」，然後點擊「下載測量點文件」，即可將測量點 measure_points_latest.csv 下載到應用本地。
圖示：
在項目文件 project_data 下，保存了兩份實時 RTK 測量結果：一份是實時測量結果，另一份是掃描完成後經優化的結果。
| 文件路徑 | 說明 |
|---|---|
| /project_data/measure_points.csv | 此文件存儲實時測量結果，與應用中顯示的一致。 |
| /project_data/measure_points_latest.csv | 此文件存儲基於地圖優化後的測量結果，可能與應用中顯示的略有差異。從應用上的點雲項目下載的測量點文件即為 measure_points_latest.csv。 |
measure_points.csv 與 measure_points_latest.csv 的表頭相同；區別在於 measure_points_latest.csv 是掃描完成後的優化結果。建議使用 measure_points_latest.csv 的結果。measure_points.csv 表頭字段的含義如下表所示：
| #timestamp | 時間戳 |
|---|---|
| id | ID 編號 |
| type | GNSS 類型：wgs84: 2，cgcs2000: 3 |
| label | 測量點名稱 |
| B | 緯度（°） |
| L | 經度（°） |
| H | 大地高（m） |
| E | 東座標（m） |
| N | 北座標（m） |
| Z | 大地高（m） |
| undulation | 高程異常（m） |
| std | 測量點標準差（m） |
| x | 局部座標 x |
| y | 局部座標 y |
| z | 局部座標 z |