工程處理
介紹對手持掃描儀原始數據的後處理流程，包括工程處理、地圖融合和精度檢核。
工程處理
工程處理用於對手持掃描儀 L2 Pro、K1、K2 獲取的原始數據進行後處理，得到所需的點雲數據。
工程設置
- 點擊「文件」，選擇需要處理的工程數據。工程文件路徑需選擇到相應工程目錄（即從掃描設備拷貝出的文件夾）。
- 在「工程處理」中確認當前導入的數據路徑。
- 根據需要設置建圖時間範圍；如需限定處理時間段，可拖動時間軸或選擇自定義時間範圍。
- 在預覽區域選擇查看視角，可切換為頂視圖、前視圖或左視圖，便於檢查數據範圍與軌跡情況。
- 預覽圖支持放大、縮小和拖動，便於查看工程數據細節。
- 根據項目場景選擇合適的模式。
- 根據採集設備類型選擇對應的搭載方式。
- 設置工程處理結果的輸出路徑。
- 如需在處理完成後自動加載工程，可勾選「數據處理完成自動加載工程」。
- 如需啟用點雲分割功能，可勾選點雲分段並設置對應參數。
工程設置界面
注：工程處理功能僅支持處理手持掃描儀的工程數據，且要求固件版本為 2.4.1 及以上。固件在 1.4.0 到 2.4.1 之間的數據，請使用 3.3.1.2 版本軟件處理；固件在 1.4.0 之前的數據，請使用 2.4.2 及之前版本軟件處理。對於 L1 設備，固件 1.4.0 及以上請使用 2.5.2.1 版本處理。
模式說明：
| 模式 | 適用場景 |
|---|---|
| 標準模式 | 常規場景下的工程處理 |
| 穩健模式 | 對處理穩定性要求更高的場景 |
| 狹窄場景 | 空間受限、結構緊湊的場景 |
| 車載 | 車載採集場景 |
| 無人機 | 無人機採集場景 |
搭載方式： 手持、背包、車載、無人機。
基礎參數
基礎參數用於設置工程處理過程中的點雲優化選項，包括動態物體去除、濾波增強、點雲增強和高精優化，以提升點雲結果的質量和可用性。
- 進入「工程處理」頁面後，在左側選擇「基礎參數」。
- 根據需要調整參數。
基礎參數界面
| 參數 | 說明 |
|---|---|
| 動態物體去除 | 去除採集過程中的動態物體干擾（如行人、車輛），提升點雲結果的穩定性和純淨度 |
| 濾波等級 | 設置噪點去除力度。等級越高去噪越多，但會去除更多結構細節 |
| 濾波增強 | 進一步增強濾波效果，減少噪點和異常點對結果的影響 |
| 點雲增強 | 獲取的點雲更密、更均勻，但處理效率會有所下降 |
| 高精優化 | 進一步優化點雲結果質量，提升整體精度。與坐標轉換互斥 |
去噪等級越高，去噪越多，但會去除更多結構。以下為不同濾波等級的去噪效果對比。
欄杆 1（密度大，細節掃描充分）：
- 強：去噪多，但欄杆一部分會被去掉。
- 普通：去噪一般，側欄杆保留更多。
- 弱：去噪少，側欄杆損傷最小。
濾波等級——強
濾波等級——普通
濾波等級——弱
欄杆 2（密度小，細節掃描不充分）：
濾波等級——強
濾波等級——普通
濾波等級——弱
點雲增強： 對於 L2 Pro 設備提供 5mm 和 1mm 兩種模式，增強後點間距分別約為 5mm、1mm。勾選後處理效率會降低，且對電腦硬件配置有一定要求，1mm 增強尤其需要足夠的磁盤空間。K1 設備目前僅提供 5mm 模式。
坐標轉換
坐標轉換用於將掃描點雲從原始坐標系轉換到目標坐標系。可通過導入控制點文件、選擇 GNSS 數據模式、設置原坐標系與目標坐標系，並結合控制點匹配關係完成轉換。
- 進入「工程處理」頁面後，在左側選擇「坐標轉換」。
- 導入控制點文件，可對文件設置「跳過行」「拆分格式」；如需使用 GNSS 數據，可勾選 GNSS。
- 根據數據來源選擇數據模式，支持自動檢測 RTK 模塊或使用 GNSS 文件。
- 如需建立掃描控制點與本地參考點的對應關係，點擊「GCP 編輯」。在 GCP 編輯界面中，左側顯示匹配控制點（掃描坐標系），右側顯示參考點（本地坐標系）。結合下方控制點列表檢查並設置對應關係，完成後點擊「確認」保存。
GCP 編輯界面
RTK 模塊： 根據需要設置水平精度、衛星數量、最大傾斜等參數，並選擇對應的 RTK 支架類型（默認、自定義）。
PPK 模塊： 利用 PPK 解算結果，對有效軌跡數據進行 PPK-SLAM 優化與坐標轉換。當前版本僅支持 RINEX 3.0 及以上版本的數據。外業採集時選擇了 PPK 採集模式的數據，後處理時點擊「PPK 設置」進入設置界面，導入觀測文件與導航文件、修改基站信息、選擇衛星系統後點擊「計算」進行解算。
PPK 數據設置界面
GNSS 文件： 利用其他軟件進行坐標轉換，轉換為所需的當地坐標系。
- 將工程文件中設備記錄的
gnss.csv拷貝出來。
- 利用其他軟件轉換為所需的當地坐標系後，將新保存的
gnss.csv文件保存至對應工程文件的external_data文件夾。
- 勾選 GNSS 並點選「GNSS 文件」，軟件自動讀取
external_data文件夾中的文件進行坐標轉換。轉換後的gnss.csv格式為：gps_time、北坐標、東坐標、高程。
- 查看並確認當前源坐標系，點擊「詳情」可查看源坐標系的詳細參數。
- 點擊目標坐標系右側「請選擇」，進入坐標系選擇頁面。可直接選擇預設的目標坐標系。
- 如有需要，也可點擊 ＋ 號進入自定義坐標系頁面，對橢球、投影、基準轉換、平面轉換、高程擬合、大地水準面、垂直網格和水平網格等參數進行設置。
- 如需進行高程異常修正，可勾選「高程異常」並輸入對應數值。
- 確認參數無誤後，點擊「開始」執行坐標轉換；如需放棄，點擊「取消」退出。
著色與 Mesh
著色與 Mesh 用於配置工程處理結果的可視化輸出內容。可根據需要開啟優化視覺位姿、輸出全景圖像和生成 Mesh，並設置對應的分辨率及數據格式。
| 參數 | 說明 |
|---|---|
| 優化視覺位姿 | 對紋理較豐富的區域，開啟後可進一步優化著色效果 |
| 輸出全景圖像 | 輸出工程處理後的全景圖像結果 |
| 分辨率 | 設置全景圖像的輸出分辨率 |
| 生成 Mesh | 生成 Mesh 模型結果，支持 obj 和 osgb 格式 |
地圖融合
地圖融合將多個點雲數據拼接、融合成一個地圖。
為實現更好的融合效果，相鄰兩個地圖之間必須有有效的連接關係：
- 相鄰工程之間需保證一定長度的路徑重疊，重疊路徑長度至少 15m，建議 15–30m。重疊區域建議選在特徵豐富的場景，避免在空曠、長走廊、光滑隧道等特徵不明顯的退化場景規劃重疊區域，否則可能導致融合失敗。
- 如果採用基於 RTK 的方式，還需保證各工程 RTK 數據均有效。
- 如果採用基於相對和絕對控制點的方式，需保證相鄰地圖重疊區域至少有一個同名控制點，且參與融合的工程中控制點名稱不能重複。
地圖融合限制：
- 當前版本最大支持融合 10 組地圖數據，每段採集時間需在 20 分鐘以內，超出可能導致融合失敗。
- 融合成功後，地圖以子地圖形式單獨保存在獨立的結果文件夾中。
- 僅支持相同類型設備獲取的數據。
- 打控制點時，建議使用標配的金屬控制點底座。
注：如需進行坐標轉換，最低要求需滿足所有地圖之間存在連接關係（相對控制點或續掃），且所有地圖中絕對控制點數至少 3 個及以上（控制點不可在一條直線上）。
工程設置
- 點擊「添加地圖」，導入需要參與融合的地圖數據。
- 導入完成後，列表中顯示各地圖的點名、文件路徑和模式信息。
- 如需調整單個地圖的處理方式，可在對應行的「模式」下拉框中選擇。
- 如需刪除單個地圖，點擊該行右側的刪除按鈕
。 - 如需清空已添加的所有地圖，點擊「清除」。
- 根據需要設置基準地圖，可選擇「自動」或指定某一地圖作為基準。
- 設置融合結果的輸出路徑。
- 如需處理完成後自動加載工程，可勾選「數據處理完成自動加載工程」。
- 如需啟用點雲分段功能，可勾選「點雲分段」並設置對應參數。
基礎參數
與工程處理一致。
坐標轉換
與工程處理一致。可切換不同地圖進行查看。
著色
與工程處理一致。
精度檢核
精度檢核用於檢查掃描數據的精度，主要比較經過控制點/RTK 轉換後的點雲數據檢查點坐標與其真實坐標的較差。
- 選中數據列表中需要檢核的點雲數據，點擊「工程處理」→「精度檢核」。
- 自動或手動選擇檢查點。
- 對自動選完的點進行檢查，確認無誤後按
Esc鍵退出選點模式。 - 點擊「計算」完成計算。
精度檢核界面
自動選點參數：
| 參數 | 說明 |
|---|---|
| 點坐標文件 | 檢查點的真值坐標文件，格式與控制點一致（.txt 或 .csv），形式為：點名、東坐標、北坐標、大地高 |
| 標靶半徑 | 標準圓形反射標靶的半徑，默認 0.15m，範圍 0.1–1m |
| 標靶點數 | 自動提取時搜索靶標的最小點數，默認 50，範圍 50–200 |
| 最大匹配距離 | 標靶中心與真值的距離搜索範圍，默認 0.5m，範圍 0.01–1m |
注：自動選點要求採集時在檢查點上貼有特定反射標靶。為保證提取準確，掃描採集時盡可能在標靶處停留以掃描到更多標靶點。
手動選點： 在點雲數據中手動點選檢查點。鼠標左鍵點選檢查點位置（選中點默認顯示綠色標籤），如需替換在該點附近重新點選並確認；選點完畢後（最少 3 個點）按 Esc 鍵確認退出。
完成後，軟件自動對已點選數據與檢查點進行檢核計算，計算各點對之間的坐標較差、平面誤差，以及平面與高程誤差的最大最小值、平均值和中誤差。點擊「導出」可導出精度報告，默認導出到項目所在文件夾的 Report 文件夾中。
精度檢核報告