制御点（Lixel P1）

対応デバイス: Lixel P1 (PortalCam)

制御点とは

制御点は、マルチマップフュージョンに対応するために Lixel P1 に追加された中核機能で、主に複数のマップセグメント間の空間的一貫性を高め、融合再構築の安定性と精度を向上させるために使用されます。

制御点は以下の 3 つの融合シーンに適用されます。

デバイスの設置

撮影中に制御点を追加する必要がある場合:

1. PortalCam の三脚を開き、制御点を追加したい場所にデバイスを安定して設置する
2. 制御点は可能な限り照明が良好で、テクスチャが豊富で、遮蔽のない開けたエリアに配置する
3. デバイスを設置した後、操作者が制御点エリアの周りを一周することを推奨し、周囲の 360° カバレッジを確保する。これにより融合アルゴリズムの安定性が大幅に向上する

共有制御点の位置精度

制御点を複数のマップ間で共有する必要がある場合（マップフュージョン用）、制御点の位置はおおよそ一致していればよいです。

融合シーン別の制御点配置

マップフュージョン

マップフュージョンの制御点分布（L 字型、≥3、間隔 ≥10 m）

空地マップフュージョン

• 制御点はドローンの離陸点に設定する
• PortalCam の向きはドローンカメラの方向と一致させる
• ドローンの離陸データは同じディレクトリに配置する必要がある

空地融合の制御点分布（ドローンの離陸点に設定）

データディレクトリ構造の例:

default_2025-11-02-142755/      # PortalCam プロジェクトファイル
├─ project_data/
│  ├─ log/                      # ログ
│  ├─ model/                    # potree モデルファイル
│  ├─ photo/                    # 制御点用のカメラ写真
│  ├─ control_points.csv        # 制御点情報
│  ├─ gnss.csv
│  ├─ poses.csv
│  └─ preview_photo.jpg
└─ 2025-11-02-142755.xbin

Drone/                          # ドローン写真ファイル
├─ DJI_202503191521_001/        # 空撮写真フォルダ
│  ├─ image1/
│  ├─ image2/
│  └─ ...
├─ DJI_Link_1/                  # 垂直離着陸写真フォルダ
│  ├─ image1/
│  ├─ image2/
│  └─ ...
└─ ...

HD Enhancement

• 制御点は Enhancement エリアに配置し、Enhancement する方向に面するようにする
• HD Enhancement の最初のフレームは制御点の真上から開始する
• 対応する Enhancement データも単一のディレクトリに配置する必要がある

HD Enhancement の制御点分布（Enhancement エリアに配置し、ターゲットに面する）

制御点の追加

1. デバイスを安定して設置した後、LCC Scan App の撮影インターフェースを開く
2. 「制御点を追加」機能を選択する
3. 制御点の属性を設定する:

4. 実際のシーンに基づいて対応する制御点タイプを選択する
5. 作成後、システムが位置、方向などの情報を同期的に記録する

⚠️ 注意: 制御点を追加してから 5 秒以内に電源を切らないでください。制御点ファイルが失われるのを避けるためです。

注意点

• 制御点の視野内に遮蔽物がないことを確認する
• 位置決め誤差を減らすため、制御点の場所への強い直射光を避ける
• 設置後、制御点の周りを一周する（360° カバレッジ）
• 異なるマップ間の同名制御点の位置と向きはおおよそ一致させる