工具

介绍点云数据的后处理工具，包括配准、去噪、格式转换、剖切、裁剪和数据记录等功能。

选点配准

点选两个点云上相同的特征点，通过同名连接点对不同点云进行配准。

1. 在数据列表中选中两个点云，点击「配准」按钮。

2. （可选）点击箭头互换基准点云和待配准点云的关系。

3. 点击加号增加同名点，在基准点云和待配准点云窗口中分别选取对应的同名点，选择 3 个及以上同名连接点。

4. 选择完毕后点击「配准」，软件自动配准，完成后弹窗显示配准的均方根误差。
5. （可选）如对结果不满意，可点击「重置」重新选点并配准。
6. 点击「确认」完成配准，软件在数据列表中生成新的配准后点云，并将两个点云导入同一窗口。

注：选点应选择较为规则的地物特征点，避免所选点位于同一平面或同一直线，以免影响配准结果。

ICP 配准

在两个点云已完成初步配准、位置近似对齐时，使用 ICP 配准进一步提高精度。

1. 在数据栏中点选两个需要配准的点云数据，点击「ICP 配准」。
2. 设置最大迭代次数、均方根误差以及体素半径。
3. 点击确认后，软件自动配准，完成后在数据列表中生成新的配准后点云。

重采样

对点云数据进行重新采样以减少点云数量。

1. 设置采样类型及对应参数。
2. 点击确认，开始重采样。

去噪

滤除点云数据中存在的噪声点。

1. 设置搜索半径与邻域。点云数据较稀疏时，建议适当调大邻域点数值。
2. 点击确认，开始去噪。

平滑

对点云数据进行处理，使部分表面的激光点云更加平整。

1. 设置邻域半径。
2. 点击确认，开始平滑。

合并

将多个点云合并为一个点云。目前仅支持 1.1 至 1.4 版本的 las 数据。

1. 在数据列表中点击多个需要合并的点云数据，点击数据转换中的「合并」，或右键选择「合并」。

2. 确认需要合并的属性，默认全部字段均进行合并。

LAS 转 RCP

将最多 10 个 LAS 数据 转换为 RCP 格式。

1. 点击数据列表中的点云数据，再点击数据转换中的「LAS 转 RCP」。

2. （可选）点击「导入外部数据」，选择未导入的其他 las 数据。
3. 选择输出路径，点击确认开始转换。

注：转换的 .rcp 格式数据包含 .rcp 数据索引和对应数据所在文件夹两部分。如需拷贝至其他路径，需同时拷贝两个文件。转换后的 .rcp 支持 2020 及之后的 AutoCAD 及 Recap 版本。

LAS 转 e57

将 las 格式点云数据 转换为结构化 e57。

1. 点击数据列表中的点云数据，再点击数据转换中的「las 转 e57」。
2. 选择对应着色后点云的 pose（如带有绝对坐标，请选择 pose_no_offset.csv 文件），并选择全景照片输出间隔。
3. 点击确认，软件开始转换。

注：转换成结构化 e57 前，需要导入已完成着色且输出全景照片的彩色点云，否则无法正常转换。

剖面

在点云数据中任意选取一块矩形区域，在独立窗口中显示该区域的数据，并支持距离测量。

1. 选择需要查看的点云数据，点击「剖面」。
2. 在主点云显示窗口单击鼠标并移动，选择需要剖切查看的点云数据，窗口下方提供工具栏进行调整。

剖切出来的数据支持旋转方式、测量工具栏、相机模式、EDL 视图、Xray 视图、视图方向、全局视角等查看测量功能。工具栏各功能如下：

• 厚度 ：勾选后启用厚度参数，数值越大参与显示和处理的点云范围越宽。
• 上移 / 下移 ：将当前剖面沿 Y 轴方向移动。
• 旋转 ：对当前剖面顺时针旋转，调整剖切方向和角度。
• 延伸 ：对当前剖面沿 X 轴方向延伸。
• 设置 ：打开剖面参数设置面板。
• 重置 ：将剖面参数恢复到初始状态。
• 新建剖面 ：创建新的剖面窗口。
• 点大小 ：调节点云在剖面窗口中的显示大小。
• 保存点云 ：将当前剖面范围内的点云导出保存。
• 保存图片 ：将当前剖面窗口内容保存为图片。

3D 裁剪

通过裁切盒对点云数据进行裁剪操作。

1. 选择点云数据后，点击「3D 裁剪」。
2. 调整裁切盒位置。
3. 点击「关闭」退出 3D 裁剪功能。

工具栏各功能如下：

• 撤销 / 恢复 / 重置 ：撤销、恢复上一步操作，或将点云恢复至初始状态。
• 平移 ：整体平移包围盒的位置。
• 旋转 ：包围盒的整体旋转。
• 缩放 ：改变包围盒六个平面的位置。
• 显示信息面板 ：打开或关闭参数信息面板，精确设置包围盒尺寸、平移和旋转参数。

• 保存 ：将裁切结果显示为新点云。保存设置 ：设置裁切结果的保存内容与位置。

裁剪

从点云中裁取部分所需数据。点击需要裁切的数据，点击「裁剪」。

矩形选择 ：在点云中选择需要裁剪的矩形区域。左键选择矩形顶点，双击左键完成框选。

多边形选择 ：在点云中选择需要裁剪的多边形区域。左键选择顶点，右键取消上一次点选，双击左键完成框选。

• 矩形删除 / 多边形删除 ：通过矩形或多边形区域取消已框选的区域。
• 裁内 ：保留已框选区域，删除未选中区域。裁外 ：保留未选中区域，删除已框选区域。
• 撤销 / 恢复 / 重置 ：撤销、恢复或恢复初始状态。
• 保存 / 保存设置 ：将裁切结果显示为新点云，并设置保存内容与位置。

云图叠加

将经过全景相机着色的点云数据与其全景数据叠加显示 ，进行浏览和测量。

1. 选择点云数据，点击菜单栏「云图叠加」按钮。
2. 根据实际情况选择是否切片处理。

3. 进行楼层切片：鼠标左键选择起始位置，再次左键确认终止位置，切片结果自动保存并显示在右边。完成所有楼层切片后点击「保存」进入云图叠加。

注：第 2 步点击「取消」则跳过切片，直接进入云图叠加。

4. 进入后默认显示所有楼层和全景图片，可点击工具栏开启叠加显示点云数据或分屏显示。

5. 点击视图中或小地图中的轨迹点，可切换到不同位置；小地图下拉框可选择不同楼层数据。

工具栏各功能如下：

• 点云数据 / 全景数据 ：显示点云数据或全景图片。
• 轨迹点贴合地面 ：软件自动减去 1.5m 高度以贴合地面。轨迹原始位置 ：默认 0 米。
• 分屏显示 ：左侧显示点云、右侧显示全景。锁定两个视图的方向 ：激活后左右视角同步变换。
• 上一帧 / 播放 / 下一帧 ：切换轨迹点或自动逐帧播放。

定向

调整点云的姿态 ，通过选定坐标轴后旋转点云，使其对齐到所需方向。

1. 选择需要定向的点云数据，点击菜单栏「定向」按钮。
2. （可选）进行垂直定向：在前视图或左视图中，先左键选择中心点（鼠标右键可取消选点），确认坐标轴方向后再次点击。
3. （可选）在左侧定向调整浮窗中对选定坐标轴进行微调。
4. 点击「应用」执行点云定向。
5. （可选）进行水平定向：在俯视图中重复上述操作。
6. 点击「保存」，将定向后的点云保存成新的点云。

注：点云定向将会改变点云坐标。

• 网格 ：显示或隐藏定向辅助网格。重置 ：将点云恢复至初始状态。
• 旋转：调整当前定向方向线的角度，点击「向左」或「向右」按设定角度微调。
• 平移：沿 X 轴和 Y 轴方向移动点云，移动距离由「单次平移」参数控制。
• 定位 X / Y / Z：精确设置点云定向后的坐标位置。

水平切片

沿水平方向对点云进行剖切显示 。系统以选点所在的水平面为基准生成切片结果。

1. 选择需要切片的点云后，点击「水平切片」进入该功能。
2. 在主窗口中单击左键选择一点，系统以该点所在水平面为基准生成切片结果。
3. 切片生成后，可通过「厚度」参数调整切片厚度，支持 Shift + 鼠标滚轮。
4. 点击「上移」或「下移」按钮按设定步长移动切片，支持 Ctrl + 鼠标滚轮。
5. 如需连续浏览，可设置「步长」数值并通过上移或下移按钮自动切换。
6. 点击「重置」恢复初始状态；点击「新建切片」生成新切片；下拉框可切换当前激活切片。
7. 点击「保存点云」导出切片，或「保存图片」保存切片视图。

• 上移 / 下移 ：按当前设定方向移动切片位置。
• 重置 / 新建切片 ：恢复初始状态或创建新的切片窗口。
• 保存点云 / 保存图片 ：保存切片结果为点云或图片。

垂直切片

沿竖直方向对点云进行剖切显示 。可在主窗口中先确定起点，再通过鼠标移动动态调整切片方向，确认方向后再次点击生成竖直切片结果。

1. 选择需要切片的点云后，点击「垂直切片」进入该功能。
2. 在主窗口中单击左键选择一点，移动鼠标时切片随鼠标方向实时转动。
3. 确定垂直切片方向后，再次单击左键生成切片结果并选中当前切面。

其余操作和参数说明同「水平切片」。

数据记录

在点云数据中进行量测、标注 ，支持对当前标注/测量窗口截图，截图完成后可导出报告。

1. 选择需要操作的点云后，点击「数据记录」进入该功能，右侧出现可拖动的浮窗。

2. 点击标注按键 进入标注模式，在点云窗口中鼠标左键点击，出现输入框后进行标注输入，按 Enter 键确认。目前只支持输入英文与数字。
3. （可选）点击 显示/隐藏标注，点击 删除对应标注。
4. 对点云进行量测后，点击截图按键 获取当前点云窗口的截图。
5. （可选）点击 进入截图文件夹，点击 删除对应截图。
6. 输入报告名称、组织名称（公司名），并设置报告每一页的截图数目。
7. 点击「导出」，将报告导出。

导出结果包括 screenshot 文件夹（所有截图）、Annotation.csv（标注坐标信息）和 report 文件（具体报告）。